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robots:tondobot:tondobot

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Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

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robots:tondobot:tondobot [09/2018] – [HW] fredrobots:tondobot:tondobot [02/2019] (Version actuelle) – [a vide] fred
Ligne 1: Ligne 1:
 +====== meca ======
 +{{:robots:tondobot:demontee.jpg?600|}}
 +{{:robots:tondobot:arriere0.jpg?600|}}
 +{{:robots:tondobot:arriere_monte.jpg?600|}}
 +{{:robots:tondobot:face_monte.jpg?600|}}
 +
 +===== moteur d"essuie glace =====
 +==== a vide ====
 +  * 13v      0,9 amp      58t/mn
 +  * 6v       0,6 amp      16t/mn 
 +
 +test sur table a vide avec moteur de laguna: 
 +  * petite vitesse 17 tours pour 30s
 +  * grande vitesse 32 tours pour 30s
 ====== HW ====== ====== HW ======
   * https://www.ebay.fr/itm/Nano-V3-0-ATmega328P-with-USB-Cable-Compatible-for-Arduino-CH340G-Deutsche-Post/232271829785?ssPageName=STRK%3AMEBIDX%3AIT&_trksid=p2057872.m2749.l2649   * https://www.ebay.fr/itm/Nano-V3-0-ATmega328P-with-USB-Cable-Compatible-for-Arduino-CH340G-Deutsche-Post/232271829785?ssPageName=STRK%3AMEBIDX%3AIT&_trksid=p2057872.m2749.l2649
   * https://www.ebay.fr/itm/Semiconductor-BTS7960B-BTN7960-43A-H-Bridge-Stepper-Motor-Driver-PWM-For-Arduino/263076262942?ssPageName=STRK%3AMEBIDX%3AIT&_trksid=p2057872.m2749.l2649   * https://www.ebay.fr/itm/Semiconductor-BTS7960B-BTN7960-43A-H-Bridge-Stepper-Motor-Driver-PWM-For-Arduino/263076262942?ssPageName=STRK%3AMEBIDX%3AIT&_trksid=p2057872.m2749.l2649
   * https://www.ebay.fr/itm/Battery-Protection-BMS-PCB-Board-For-10Packs-36V-10S-Li-ion-Cell-Max-40A-Balance/173401662933?ssPageName=STRK%3AMEBIDX%3AIT&_trksid=p2057872.m2749.l2649   * https://www.ebay.fr/itm/Battery-Protection-BMS-PCB-Board-For-10Packs-36V-10S-Li-ion-Cell-Max-40A-Balance/173401662933?ssPageName=STRK%3AMEBIDX%3AIT&_trksid=p2057872.m2749.l2649
-{{:robots:tondobot:s-l1600.jpg|}}+{{:robots:tondobot:s-l1600.jpg?400|}}
   * [[https://www.amazon.fr/gp/product/B00ORLA7CO/ref=oh_aui_detailpage_o05_s00?ie=UTF8&psc=1 | DC-DC CC CV abaisseur Convertisseur Abaisseurs de tension module d'alimentation 7-32V a 0.8-28V 12A 300W ]]   * [[https://www.amazon.fr/gp/product/B00ORLA7CO/ref=oh_aui_detailpage_o05_s00?ie=UTF8&psc=1 | DC-DC CC CV abaisseur Convertisseur Abaisseurs de tension module d'alimentation 7-32V a 0.8-28V 12A 300W ]]
   * [[https://www.amazon.fr/SODIAL-Abaisseur-Regulateur-Tension-Ajustable/dp/B00JGFEGG4/ref=sr_1_1?s=electronics&ie=UTF8&qid=1534783078&sr=1-1&keywords=SODIAL+%28R%29LM2596+DC-DC | LM2596 DC-DC Module Abaisseur Regulateur Tension Step Down CC-CV Ajustable]]   * [[https://www.amazon.fr/SODIAL-Abaisseur-Regulateur-Tension-Ajustable/dp/B00JGFEGG4/ref=sr_1_1?s=electronics&ie=UTF8&qid=1534783078&sr=1-1&keywords=SODIAL+%28R%29LM2596+DC-DC | LM2596 DC-DC Module Abaisseur Regulateur Tension Step Down CC-CV Ajustable]]
 +
 +===== Pinout Arduino Nano-V3 =====
 +
 +^** **^  **PCINT**  ^  **PWM Timer**  ^  **fnc**  ^  **fnc**  ^** **^  **fnc**  ^  **fnc**  ^  **PCINT**  ^** **^
 +| |  PCINT2  |     |  TXD  |  1  ^** **|  VIN  |     | | |
 +| |  PCINT2  |     |  RXD  |  0  ^** **|  GND  |     |     | |
 +| |     |     |     |  Reset  ^** **|  RESET  |     |     | |
 +| |     |     |     |  GND  ^** **|  5V  |     |     | |
 +|servo_GD  |  PCINT2  |     |  INT0  |  2  ^** **|  A7  |     |     |Mot_D_IS_L (arriere)|
 +|servo_AVAR  |  PCINT2  |  PWM_T2  |  INT2  |  3  ^** **|  A6  |     |     |Mot_G_IS_L (arrierre)|
 +|ENC_G_B|  PCINT2  |     |     |  4  ^** **|  A5  |  D19/SCL  |  PCINT1  | |
 +|ENC_D_A|  PCINT2  |  PWM_T0  |     |  5  ^** **|  A4  |  D18/SDA  |  PCINT1  | |
 +|ENC_D_B|  PCINT2  |  PWM_T0  |     |  6  ^** **|  A3  |  D17  |  PCINT1  |Mot_D_IS_R (avant)|
 +|Mot_D_L_EN|  PCINT2  |     |     |  7  ^** **|  A2  |  D16  |  PCINT1  |Mot_G_IS_R (avant)|
 +|Mot_D_R_EN|  PCINT0  |     |     |  8  ^** **|  A1  |  D15  |  PCINT1  | |
 +|Mot_D_PWM|  PCINT0  |  PWM_T1  |     |  9  ^** **|  A0  |  D14  |  PCINT1  |ENC_G_A|
 +|Mot_G_PWM|  PCINT0  |  PWM_T1  |  /SS  |  10  ^** **|  Aref  |     |     | |
 +|Mot_G_L_EN|  PCINT0  |  PWM_T2  |  MOSI  |  11  ^** **|  3v3  |     |     | |
 +|Mot_G_R_EN|  PCINT0  |     |  MISO  |  12  ^** **|  13  |  LED /SCK  |  PCINT0  |LED_PCB  |
 +
 +
 +==== Module BTS7960B ====
 +^  A. Nano  ^  FNC  ^  n  ^  n  ^  FNC  ^  A. Nano  |
 +|  Mot_X_R_EN  |  RPWM  ^  1  ^  2  |  LPWM  |  Mot_X_L_EN  |
 +|  Mot_X_PWM  |  R_EN  ^  3  ^  4  |  L_EN  |  Mot_X_PWM  |
 +|  Mot_X_IS_R  |  R_IS  ^  5  ^  6  |  L_IS  |  Mot_X_IS_L  |
 +|  VCC  |  VCC  ^  7  ^  8  |  GND  |  GND  |
 +
 +
  
 ====== SW ====== ====== SW ======
Ligne 124: Ligne 167:
  
 ===== RC link ===== ===== RC link =====
 +  * https://www.arduino.cc/reference/en/#functions
 +  * https://create.arduino.cc/editor/
  
 <code C> <code C>
 /* /*
 +Version avec 1 PWM et 2 enable par moteur
 */ */
-#define PIN_SERVO_D 2 +#define PIN_SERVO_GD 2 
-#define PIN_SERVO_G 3 +#define PIN_SERVO_AVAR 3 
-#define PIN_MOT_D_R_PWM 5 + 
-#define PIN_MOT_D_L_PWM 6 +#define PIN_MOT_D_PWM 9 
-#define PIN_MOT_G_R_PWM 9 +#define PIN_MOT_D_L_EN 7    //sens arriere 
-#define PIN_MOT_G_L_PWM 10 +#define PIN_MOT_D_R_EN 8    //sens avant 
-#define PIN_MOT_D_R_IS A7 + 
-#define PIN_MOT_D_L_IS A6 +#define PIN_MOT_G_PWM 10 
-#define PIN_MOT_G_R_IS A1 +#define PIN_MOT_G_L_EN 11    //sens arriere 
-#define PIN_MOT_G_L_IS A0+#define PIN_MOT_G_R_EN 12    //sens avant 
 + 
 +#define PIN_MOT_D_L_IS A7     //sens arriere 
 +#define PIN_MOT_G_L_IS A6     //sens arriere 
 +#define PIN_MOT_D_R_IS A2     //sens avant 
 +#define PIN_MOT_G_R_IS A3     //sens avant
  
  
-volatile boolean SERVO_D_New_pulse_IT,SERVO_G_New_pulse_IT; +volatile boolean SERVO_GD_New_pulse_IT,SERVO_AVAR_New_pulse_IT; 
-volatile unsigned long SERVO_D_Pulse_micros_IT=0,SERVO_G_Pulse_micros_IT=0; +volatile unsigned long SERVO_GD_Pulse_micros_IT=0,SERVO_AVAR_Pulse_micros_IT=0; 
-unsigned long SERVO_D_Pulse_micros=0,SERVO_G_Pulse_micros=0;+unsigned long SERVO_GD_Pulse_micros=0,SERVO_AVAR_Pulse_micros=0;
 unsigned long currentMillis; unsigned long currentMillis;
 unsigned long previousMillis = 0; unsigned long previousMillis = 0;
-byte LED_cnt_u8; +unsigned int LED_cnt_u16; 
-int MOT_D_CMD_s16,MOT_G_CMD_s16;+int MOT_D_CMD_s16,MOT_G_CMD_s16,CMD_AVAR,CMD_GD;
  
 void update_MOT_D_PWMs(int cmd) void update_MOT_D_PWMs(int cmd)
 { {
-  if (cmd>0)+  if (cmd==0)
   {   {
-      analogWrite(PIN_MOT_D_R_PWM, cmd); +     analogWrite(PIN_MOT_D_PWM, 0); 
-      analogWrite(PIN_MOT_D_L_PWM, 0);+     digitalWrite(PIN_MOT_D_L_EN, LOW); 
 +     digitalWrite(PIN_MOT_D_R_EN, LOW); 
 +  } 
 +    else if (cmd>0) 
 +  { 
 +     analogWrite(PIN_MOT_D_PWM, cmd); 
 +     digitalWrite(PIN_MOT_D_L_EN, LOW); 
 +     digitalWrite(PIN_MOT_D_R_EN, HIGH);
   }   }
   else   else
   {   {
-      cmd = abs(cmd); +     analogWrite(PIN_MOT_D_PWM, abs(cmd)); 
-      analogWrite(PIN_MOT_D_R_PWM, 0); +     digitalWrite(PIN_MOT_D_R_EN, LOW); 
-      analogWrite(PIN_MOT_D_L_PWM, cmd);+     digitalWrite(PIN_MOT_D_L_EN, HIGH);
   }   }
 } }
  
 void update_MOT_G_PWMs(int cmd) void update_MOT_G_PWMs(int cmd)
-{ +{  
-  if (cmd>0)+  if (cmd==0)
   {   {
-      analogWrite(PIN_MOT_G_R_PWM, cmd); +     analogWrite(PIN_MOT_G_PWM, 0); 
-      analogWrite(PIN_MOT_G_L_PWM, 0);+     digitalWrite(PIN_MOT_G_L_EN, LOW); 
 +     digitalWrite(PIN_MOT_G_R_EN, LOW); 
 +  } 
 +    else if (cmd>0) 
 +  { 
 +     analogWrite(PIN_MOT_G_PWM, cmd); 
 +     digitalWrite(PIN_MOT_G_L_EN, LOW); 
 +     digitalWrite(PIN_MOT_G_R_EN, HIGH);
   }   }
   else   else
   {   {
-      cmd = abs(cmd); +     analogWrite(PIN_MOT_G_PWM, abs(cmd)); 
-      analogWrite(PIN_MOT_G_R_PWM, 0); +     digitalWrite(PIN_MOT_G_R_EN, LOW); 
-      analogWrite(PIN_MOT_G_L_PWM, cmd);+     digitalWrite(PIN_MOT_G_L_EN, HIGH);
   }   }
 } }
Ligne 182: Ligne 246:
   pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);   pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
      
-  pinMode(PIN_SERVO_D, INPUT_PULLUP); +  pinMode(PIN_SERVO_GD, INPUT_PULLUP); 
-  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PIN_SERVO_D), SERVO_D_change_CB, CHANGE);+  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PIN_SERVO_GD), SERVO_GD_change_CB, CHANGE);
      
-  pinMode(PIN_SERVO_G, INPUT_PULLUP); +  pinMode(PIN_SERVO_AVAR, INPUT_PULLUP); 
-  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PIN_SERVO_G), SERVO_G_change_CB, CHANGE); +  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PIN_SERVO_AVAR), SERVO_AVAR_change_CB, CHANGE); 
-   + 
-  pinMode(PIN_MOT_D_R_PWM, OUTPUT); +  pinMode(PIN_MOT_D_PWM, OUTPUT); 
-  pinMode(PIN_MOT_D_L_PWM, OUTPUT); +  pinMode(PIN_MOT_D_L_EN, OUTPUT); 
-  pinMode(PIN_MOT_G_R_PWM, OUTPUT); +  pinMode(PIN_MOT_D_R_EN, OUTPUT); 
-  pinMode(PIN_MOT_G_L_PWM, OUTPUT);+  pinMode(PIN_MOT_G_PWM, OUTPUT); 
 +  pinMode(PIN_MOT_G_L_EN, OUTPUT); 
 +  pinMode(PIN_MOT_G_R_EN, OUTPUT);
   update_MOT_D_PWMs(0);   update_MOT_D_PWMs(0);
   update_MOT_G_PWMs(0);   update_MOT_G_PWMs(0);
Ligne 203: Ligne 269:
 } }
  
-void SERVO_D_change_CB() { +void SERVO_GD_change_CB() { 
-  static volatile unsigned long D_rise_micros_IT = 0; +  static volatile unsigned long GD_rise_micros_IT = 0; 
-    if (digitalRead(PIN_SERVO_D) == HIGH) { +    if (digitalRead(PIN_SERVO_GD) == HIGH) { 
-      D_rise_micros_IT = micros();+      GD_rise_micros_IT = micros();
     }     }
     else {     else {
-      SERVO_D_Pulse_micros_IT = micros(); +      SERVO_GD_Pulse_micros_IT = micros(); 
-      if (SERVO_D_Pulse_micros_IT > D_rise_micros_IT) SERVO_D_Pulse_micros_IT -=D_rise_micros_IT; +      if (SERVO_GD_Pulse_micros_IT > GD_rise_micros_IT) SERVO_GD_Pulse_micros_IT -=GD_rise_micros_IT; 
-      else SERVO_D_Pulse_micros_IT += (0xffffffff-D_rise_micros_IT);//overflow of timer +      else SERVO_GD_Pulse_micros_IT += (0xffffffff-GD_rise_micros_IT);//overflow of timer 
-      SERVO_D_New_pulse_IT = true;+      SERVO_GD_New_pulse_IT = true;
     }     }
 } }
  
-void SERVO_G_change_CB() { +void SERVO_AVAR_change_CB() { 
-  static volatile unsigned long G_rise_micros_IT = 0; +  static volatile unsigned long AVAR_rise_micros_IT = 0; 
-    if (digitalRead(PIN_SERVO_G) == HIGH) { +    if (digitalRead(PIN_SERVO_AVAR) == HIGH) { 
-      G_rise_micros_IT = micros();+      AVAR_rise_micros_IT = micros();
     }     }
     else {     else {
-      SERVO_G_Pulse_micros_IT = micros(); +      SERVO_AVAR_Pulse_micros_IT = micros(); 
-      if (SERVO_G_Pulse_micros_IT > G_rise_micros_IT) SERVO_G_Pulse_micros_IT -=G_rise_micros_IT; +      if (SERVO_AVAR_Pulse_micros_IT > AVAR_rise_micros_IT) SERVO_AVAR_Pulse_micros_IT -=AVAR_rise_micros_IT; 
-      else SERVO_G_Pulse_micros_IT += (0xffffffff-G_rise_micros_IT);//overflow of timer +      else SERVO_AVAR_Pulse_micros_IT += (0xffffffff-AVAR_rise_micros_IT);//overflow of timer 
-      SERVO_G_New_pulse_IT = true;+      SERVO_AVAR_New_pulse_IT = true;
     }     }
 } }
Ligne 233: Ligne 299:
   currentMillis = millis();   currentMillis = millis();
      
-  if (currentMillis - previousMillis >= 100)  +  if (currentMillis - previousMillis >= 20)  
-  { // 100ms task+  { // 20ms task
     previousMillis = currentMillis;     previousMillis = currentMillis;
          
-    LED_cnt_u8++; +    LED_cnt_u16++; 
-    if (LED_cnt_u8 % 10) digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);+    if (LED_cnt_u16 % 100) digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
     else digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);     else digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
          
     //recuperation des dernieres commande servo     //recuperation des dernieres commande servo
     noInterrupts();     noInterrupts();
-      SERVO_D_Pulse_micros=SERVO_D_Pulse_micros_IT; +      SERVO_GD_Pulse_micros=SERVO_GD_Pulse_micros_IT; 
-      SERVO_G_Pulse_micros=SERVO_G_Pulse_micros_IT;+      SERVO_AVAR_Pulse_micros=SERVO_AVAR_Pulse_micros_IT;
     interrupts();     interrupts();
     //mise en borne et conversion des commande versos     //mise en borne et conversion des commande versos
-    if (SERVO_D_Pulse_micros < 500) SERVO_D_Pulse_micros = 1500;  // pour traiter le cas ou on a pas de servo connecté +    if (SERVO_GD_Pulse_micros < 850) SERVO_GD_Pulse_micros = 1500;  // pour traiter le cas ou on a pas de servo connecté 
-    SERVO_D_Pulse_micros=constrain(SERVO_D_Pulse_micros, 1000, 2000); +    if (SERVO_GD_Pulse_micros > 2200) SERVO_GD_Pulse_micros = 1500;  // pour traiter le cas ou on a pas de servo connecté 
-    MOT_D_CMD_s16 = map(SERVO_D_Pulse_micros,1000,2000,-255,255); +    if ((SERVO_GD_Pulse_micros > 1480) &&  (SERVO_GD_Pulse_micros < 1520))SERVO_GD_Pulse_micros = 1500; // pour avoir une zone neutre  
-    update_MOT_D_PWMs(MOT_D_CMD_s16);+    SERVO_GD_Pulse_micros=constrain(SERVO_GD_Pulse_micros, 1000, 2000); 
 +    CMD_GD = map(SERVO_GD_Pulse_micros,1000,2000,-255,255); 
          
-    if (SERVO_G_Pulse_micros < 500) SERVO_G_Pulse_micros = 1500;  // pour traiter le cas ou on a pas de servo connecté +    if (SERVO_AVAR_Pulse_micros < 850) SERVO_AVAR_Pulse_micros = 1500;  // pour traiter le cas ou on a pas de servo connecté 
-    SERVO_G_Pulse_micros=constrain(SERVO_G_Pulse_micros, 1000, 2000); +    if (SERVO_AVAR_Pulse_micros > 2200) SERVO_AVAR_Pulse_micros = 1500;  // pour traiter le cas ou on a pas de servo connecté 
-    MOT_G_CMD_s16 = map(SERVO_G_Pulse_micros,1000,2000,-255,255);+    if ((SERVO_AVAR_Pulse_micros > 1480) &&  (SERVO_AVAR_Pulse_micros < 1520))SERVO_AVAR_Pulse_micros = 1500; // pour avoir une zone neutre  
 +    SERVO_AVAR_Pulse_micros=constrain(SERVO_AVAR_Pulse_micros, 1000, 2000); 
 +    CMD_AVAR = map(SERVO_AVAR_Pulse_micros,1000,2000,-255,255); 
 +     
 +    MOT_D_CMD_s16 = constrain(CMD_AVAR - CMD_GD,-255,255); 
 +    MOT_G_CMD_s16 = constrain(CMD_AVAR + CMD_GD,-255,255); 
 +     
 +    update_MOT_D_PWMs(MOT_D_CMD_s16);
     update_MOT_G_PWMs(MOT_G_CMD_s16);     update_MOT_G_PWMs(MOT_G_CMD_s16);
          
-    Serial.print("G"); +    Serial.print("AVAR"); 
-    Serial.print(SERVO_G_Pulse_micros,DEC); +    Serial.print(SERVO_AVAR_Pulse_micros,DEC); 
-    Serial.print("\t");+    Serial.print("\tGD"); 
 +    Serial.print(SERVO_GD_Pulse_micros,DEC); 
 +    Serial.print("\tM_G");
     Serial.print(MOT_G_CMD_s16,DEC);     Serial.print(MOT_G_CMD_s16,DEC);
     Serial.print("\t");     Serial.print("\t");
Ligne 265: Ligne 342:
     Serial.print("\t");     Serial.print("\t");
     Serial.print(analogRead(PIN_MOT_G_R_IS));     Serial.print(analogRead(PIN_MOT_G_R_IS));
-    Serial.print("\t\t\t\tD"); +    Serial.print("\tM_D");
-    Serial.print(SERVO_D_Pulse_micros,DEC); +
-    Serial.print("\t");+
     Serial.print(MOT_D_CMD_s16,DEC);     Serial.print(MOT_D_CMD_s16,DEC);
     Serial.print("\t");     Serial.print("\t");
     Serial.print(analogRead(PIN_MOT_D_L_IS));     Serial.print(analogRead(PIN_MOT_D_L_IS));
     Serial.print("\t");     Serial.print("\t");
-    //Serial.println(analogRead(PIN_MOT_D_R_IS)); +    Serial.println(analogRead(PIN_MOT_D_R_IS)); 
-    Serial.print(analogRead(PIN_MOT_D_R_IS)); +    //Serial.print(analogRead(PIN_MOT_D_R_IS)); 
-    Serial.print("\r");+    //Serial.print("\r"); 
 + 
 +    
   } // end of task   } // end of task
      
 } }
  
-}+</code>
  
 +====== idées ======
 +  * https://github.com/nasa-jpl/open-source-rover
 +    * https://www.pololu.com/product/2591 optical encoder
 +    * https://www.pololu.com/product/3081 magnetic encoder
 +  * http://www.robot-maker.com/forum/topic/6355-cede-robot-tondeuse-pour-somme-modique/
 +  * http://bennurre2.blogspot.com/
 +  * http://bennurre4.blogspot.com/
  
- 
-</code> 
robots/tondobot/tondobot.1536432306.txt.gz · Dernière modification : 09/2018 de fred

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